AHRS

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roll°
pitch°
yaw°
modo
fix / sats
bateríaV
lotes/s
latenciams

Ventana de 60 s. Yaw en [0, 360): el salto vertical al cruzar el norte es la convención, no un error. Los ángulos y las velocidades angulares van en grados y grados/s (§ 5.3 del rector).