Actitud
R — P — HDG —
Inside-out, como Mission Planner y QGC: el avión queda fijo y rota el horizonte. Por eso al inclinar a la derecha el horizonte baja por la derecha y el roll se ve invertido — el dato está bien. No es un bug: está decidido y documentado (§ 1.2 del rector).
Ventana de 60 s. Dos ejes: roll y pitch a la izquierda, autoescalados;
yaw a la derecha, con rango fijo [0, 360). Compartir un
solo eje no funciona: el yaw recorre 360° y aplasta a roll y pitch contra el piso. El
salto vertical del yaw al cruzar el norte es la convención, no un error. Los ángulos y
las velocidades angulares van en grados y grados/s (§ 5.3 del rector).
Trayectoria
iniciando…
sin mapa de fondo — no hay Internet
La flecha es el curso sobre el suelo, derivado de las velocidades NED
(atan2(vy, vx)) — no la proa del equipo. Con viento
cruzado no coinciden. Por debajo de 1 m/s desaparece: sin velocidad el curso es ruido,
no un rumbo (§ 5.3 del rector).
Sin fix GPS el mapa queda en la base de Fixview con el ícono atenuado:
esa posición es fija y no es un dato medido.